Tesistas


"Especificación y verificación de un protocolo de comunicación tolerante a fallas de desconexión para aplicaciones colaborativas"

Marisela Morales Matus
Maestría en computación con especialidad en sistemas distribuidos

Resumen

La fusión de la computación y las telecomunicaciones ha tenido gran influencia en la manera en que se organizan los sistemas computacionales y ha propiciado el desarrollo de una gran variedad de aplicaciones para trabajo en grupo. Estas aplicaciones colaborativas están soportadas en redes de computadoras o sistemas distribuidos a través de Internet.

El aseguramiento de las comunicaciones entre los componentes de cualquier sistema informático es vital para su correcto funcionamiento. Los protocolos de comunicación representan el conjunto de reglas que rigen el formato y el significado de los mensajes que se intercambian entre las entidades y soportan el sistema de comunicación de cualquier red de computadoras.

El objetivo de esta tesis es desarrollar la especificación y verificación de un protocolo de comunicación tolerante a fallas de desconexión para aplicaciones colaborativas distribuidas a través de un método formal usando una herramienta de software especializada para validar y verificar su funcionamiento.

Es este trabajo se concibe y desarrolla una metodología que permite la especificación de un protocolo de comunicación que opera en la capa de aplicación por encima del protocolo TCP. Con esta metodología, se consigue la automatización del proceso de verificación y validación del mencionado protocolo, y con ello se comprueba la utilidad y efectividad en la incorporación de los servicios de comunicación tolerantes a fallas de desconexión en un entorno distribuido.

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"Corrección de rotación y traslación del sistema de locomoción del robot NAO"

Armando Levid Rodríguez Santiago
Maestría en Robótica

Resumen

En esta investigación se presenta el desarrollo y validación de dos propuestas de solución mediante técnicas de procesamiento de información visual para la estimación y corrección del error en el desplazamiento del robot humanoide NAO debido a factores inherentes a su sistema de locomoción.

La primera propuesta se basa en la detección de líneas mediante la transformada de Hough y la segunda se basa en el registro de imágenes utilizando como información la textura del suelo. El espacio de pruebas donde se desarrollan las técnicas es un laberinto fabricado en madera con una superficie de 180 cm x 300 cm y paredes de 60 cm de altura.

Se evalúa cada técnica al determinar el error de posición tanto en desplazamientos como en rotaciones después de recorrer una distancia determinada para alcanzar una posición final deseada, evaluando los tiempos de procesamiento para finalmente determinar cuál de las dos técnicas es más adecuada para realizar la corrección de posicionamiento dentro del entorno estructurado seleccionado.

En el penúltimo capítulo de esta tesis se describen algunas aplicaciones que se han podido lograr gracias al desarrollo de este trabajo de investigación, donde se destaca la participación en la competencia internacional RoboCup 2017 en Nagoya Japón.

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